Eita que essa viagem tá show, hein??!!! Tá muito bom, seu roteiro!
Então... entre Morro de São Paulo e Boipeba, tem GARAPUÁ e é aquela velha história já que vc vai estar lá mesmo...pertinho... rsrsrs dê uma "googleada" e veja se quer passar por Garapuá, não sei se aToyota tem esta parada. É uma Praia lindíssima semi deserta, água cristalina... Tem uns Barcos-Bar que ficam atracados na praia... lagosta, ostra, camarão, cerveja geleda, água de coco....hummmmmmmm. Eu amooooooo!!!! rsrsrrs

Tem passeios em Morro de São paulo para lá.
De Boipeba para Taipus de Fora, faz assim:
vc pega um barco para Torrinhas (R$ 6,00), depois buzão para Camamu (R$ 12,00). Em Camamu tem lancha lenta ou barco de linha, para BARRA GRANDE, custa R$ 6,00 por pessoa, demora 1h30 e o último horário é ás 17h40. Tem a lancha rápida que custa R$ 100,00, então se vc tiver mais de quatro passageiros custa R$ 25,00 por pessoa e demora 30 min.
De Barra Grande para Taipus tem jardineiras toda hora por R$ 8,00, ida e volta. Vale a apena vc comprar seu próprio equipamento de snorker, até mesmo por higiene. lá tem para alugar 7,00 por hora o pé de pato tb é 7,00. (Esses preços são do ano passado, com muita pechinha, barganha e choro...rsrsr).
De Taipus à Itacaré são 40 km de estrada precária, tem transporte off road, esse serviço é realizado em alguns hoteis e pousadas lá mesmo em Taipus, mas eu não sei qto custa. pechinche sempre!!!
Bom, espero ter ajudada...
abraços!