Então meu foco de viajem para a Europa não e conhecer as grande capitais, e sim fazer trilhas e aventuras selvagens só que tem algumas questões, que preciso de ajuda.

Exemplo: acampar posso acampar em qualquer lugar ou tem lugares próprios pra isso e não pode ir pra qualquer lugar?

Fora os parques nacionais ou estaduais, o resto é tudo propriedade privada e você precisa de autorização do proprietário da área.

Nos parques nacionais e estaduais costuma ser proibido acampar, mas alguns poucos permitem acampar, mas você tem que conferir as regras de visitação de cada parque, para ver se precisa de alguma autorização ou pagar alguma taxa.

Sobram mesmo os campings privados comerciais, onde você paga uma taxa para poder usar o local, ou a beira da estrada, onde a polícia vai parar todo dia para lhe revistar.

Aqui na Alemanha há literalmente um ou dois campings comercial em cada cidade, alguns mais ou menos "selvagens", acampar com motor-home é "esporte oficial" da terceira idade.

Olá Icaro, muito bacana sua idéia de se aventurar na natureza na Europa, há lugares fenomenais para serem explorados.  

A situação de "acampada livre" varia de um país para o outro. Enquanto alguns países é proibido e sujeito a multa (ex. Suíça) em outros é ok, basta respeitar as regras (caso de Islândia, Noruega, Escócia...). Infelizmente Islândia e Noruega são lugares mais caros, então talvez ir para esses lugares só para aproveitar  acampar livremente por lá não faça sentido econômico, mas se vc tem vontade de se aventurar na natureza nesses lugares, acampar livremente é uma possibilidade. Esse tipo de acampamento que vc quer fazer se chama "wild camping" em inglês. Então por curiosidade vc pode ir no  google e digitar " wild camping iceland" para saber as regras de acampada livre lá na Islândia, parece que pode no máximo 3 barracas juntas, não sei se tem que observar alguma distância de casas/prédios, se pode ficar mais de uma noite no mesmo lugar ou não... mas enfim  vc provavelmente encontra tudo no google. Pesquisando em inglês tem muito mais informação.

Escócia é um país fenomenal para fazer trilhas, conseguir caronas e também praticar a acampada livre, infelizmente o clima pode ser bem chuvoso e frio (mesmo no verão), então vai de quanto vc gosta de se aventurar na chuva. A vantagem é que não tem restrições para usar um fogareiro, aliás no youtube lembro de ter visto o  canal de um sujeito que adora acampar livremente na Escócia e cozinhar ao ar livre, procura lá no youtube por wild camping Scotland que vc vai encontrar.

Lugares onde já acampei livremente: França e Espanha. Na verdade não sei qual as regras de acampada livre na Espanha e França, mas se vc está longe de centros urbanos não é assim tão difícil encontrar um cantinho qualquer para montar sua barraca. Seja discreto, saia do lugar de manhã cedo, não faça fogo (totalmente proibido na Espanha!), não deixe lixo pra trás... enfim, uso o seu bom senso e dificilmente vc terá qualquer problema. Os  parques nacionais tem algumas regras bem claras sobre isso  (ex. ter altitude mínima para colocar a barraca, distância de rios e lagos, horários permitidos etc). As regras vc encontra no google, por exemplo: http://www.pyrenees-parcnational.fr/fr/le-parc-national-des-pyrenees/la-reglementation/campement-et-bivouac Então na área do parque nacional dos pirineus (frança), vc pode  usar um bivouac (mini barraca leve conta como bivouac) entre 19h e 9h, num lugar que esteja a uma hora de caminhada de um acesso motorizado, fogueiras nào são permitidas. Cada parque nacional tem suas regras, sendo que há muita  beleza natural fora dos parques nacionais também. Um site muito bom para encontrar trilhas é wikiloc, que vc provavelmente já conhece.

E claro por toda a Europa há montes de campings com banheiros/duchas. Só pra dar uma idéia de preço: na França camping custa em torno de 8.5  euros por pessoa/noite. Boa viagem!