Estamos pensando em comprar uma van para equipar e viajar, porem nossa familia é de 4 pessoas, é possivel ?

Existem vários tipos de vans. Teria algum modelo específico em mente? Daí podemos ter uma noção melhor.

Mas tem daqueles motorhomes maiores que tem até banheiro dentro, mas acho que neste caso o problema é que devem ser mais caros e também não dá pra passar em estradinha de terra estreita....

Eu não vejo porquê não. Já vi em kombis, micro-ônibus, vans, etc.

No Brasil existem algumas empresas que fazem isso, porém, se tiver trejeito, pode fazer você mesmo. Vai da criatividade e claro, do que quer colocar dentro.

Buscando na web, encontrei algo que pode começar a lhe ajudar: https://www.divelp.com.br/blog/qual-a-melhor-van-para-motorhome/