Eu até gostaria de fazer essa trilha para conhecer esse ponto do RJ (páginas na internet falam que a vista é boa), mas essas notícias de violência no Rio desanimam a gente:

https://g1.globo.com/rj/rio-de-janeiro/noticia/2018/09/27/antes-pacificado-morro-dona-marta-no-rio-registra-dois-tiroteios-por-semana.ghtml

É bem triste mesmo isso voltar a acontecer por lá. Os passeios valem  muito a pena mesmo. Um amigo meu é um dos pioneiros  do tour que fazem por lá, já ganhou vários prêmios no TripAdvisor. Ele e a família são moradores antigos da comunidade. Quando estiver pelo Rio fica em contato com ele pra ver o melhor dia pra subir.

Thiago Firmino:
http://favelasantamartatour.blogspot.com/p/quem-somos.html

No caso de ver apenas a vista do Mirante Dona Marta (aquela da enseada de botafogo com o Pão de Açúcar ao fundo) o acesso não é pela favela, é subindo pela entrada do Parque Nacional da Tijuca por Santa Teresa. Pode ir de uber que é tranquilo e o mirante é de graça.