Boa tarde Kelly, tudo bem? sim, há formas, a mais comum e cômoda seria pegar na Rodoviária de Rio Branco um ônibus da TransAcreana, eles passam pela cidade no domingo de manhã (verificar disponibilidade junto a empresa).
Há também algumas lotações de táxi que fazem o trajeto, para somente uma pessoa fica R$600,00 da Rodoviária até a fronteira, contudo se conseguir mais 4 pessoas para irem juntos, fica mais barato pois fazem o trajeto compartilhado, cada pessoa pagaria R$150,00.
Isso para chegar em Assis, na fronteira, média de 5 horas de viagem.
Em Inãpari, primeira cidade do Peru, saem vans para Puerto Maldonado todos os dias, contudo somente com um quantitativo de pessoas (normalmente acima de 5 pessoas), dura em meia 4 horas de viagem e o preço varia de 30 à 45 soles.
Já em Puerto Maldonado, deverá ir pro Terminal Rodoviário da Cidade, de lá saem ônibus para Cusco todos os dias a noite, iniciando às 19:00 e o ultimo às 20:30hrs, recomendo a Civa, preços bons e é confortável.
Qualquer dúvida, fico a disposição, e atualizo seu post, irei fazer esse percurso dia 13/05 com mais uma pessoa.