Olá! Gostaria de saber se ao chegar em Lençóis consigo contratar um guia no mesmo dia ou preciso acertar previamente? Qual a média de preços com o transporte incluso? 

Acho que é bom dar uma pesquisada, até para saber se o guia/agência tem boas referências.

Em Lençois há um associação de guias (ou havia quando eu fui - há 10 anos) bem no centro da cidade. Sempre tem guias disponíveis lá. Dava até para combinar desconto por mais dias. Seria interessante ter alguma referência/indicação, pois tem guias bons e ruins.

Já foi o tempo em que compensava contratar estes guias da associação. Já fui duas vezes a Chapada, na ultima vez estavam cobrando 180,00 por dia, fora as outras despesas como transportes, alimentação. Se você estiver sozinho, melhor ir a alguma agencia, nas duas vezes em que estive lá, usei serviços da Chapada Adventure Daniel e Zentur, a Zentur tem os preços mais em conta.